Привет.
Тоже столкнулся с проблемой дёргания/толчков машины при движении - неправильные переключения скоростей АКПП (U140F). Авто - RAV4-2 2001 года, пробег 109ткм. Загорелась лампочка "неисправность двигателя". Сканер (ELM327 v1.5) показал ошибку Р0750 ("неисправность переключателя А соленоида").
Решил начать ремонт с коробки - слил старую жидкость ATF (темноватая, но не очень грязная), снял и прочистил поддон (на магнитах были отложения, но совсем чуть-чуть и не твёрдые), заменил фильтр и прокладку поддона (комплект JS JT-426K), установил поддон, постепенно залил новую жидкость ATF Toyota тип Т-4 (в итоге получилось ровно 3,9л - как в руководстве). К сожалению, проблема не исчезла.
Продолжил "борьбу" - пропаял блок ECU (89661-42680) согласно рекомендациям, найденным в инете (http://rav4russia.blogspot.com/2009/02/blog-post.html) и где-то на данном форуме. Микросхему памяти не трогал. Ошибка сбросилась сама (лампочка погасла, сканер проблем не находит).
Два дня катаюсь - пока никаких проблем, машина едет плавно!
Для информации.